Legión
En los primeros tiempos no había distinción entre ejército y legión, Roma disponía de una sola legión de hasta tres mil infantes y trescientos caballeros. Sin embargo las guerras en aquella época eran escaramuzas limitadas que acababan con el invierno, y es dudoso que alguna vez se llegara a reunir el ejército al completo. Ni siquiera era un cuerpo permanente, se reclutaba y licenciaba según las necesidades.
Los trescientos caballeros (centuriae flexuntes o centuriae celeres) formaban la caballería del ejército de la Antigua Roma. Estaban bajo el mando de tres tribunos de la Caballería (Tribuni Celerum) y el jefe supremo de la Caballería era el Magister Equitum.
La aristocracia al principio y las clases ricas posteriormente ocupaban la primera línea como muestra de su liderazgo del pueblo, y también porque podía pagarse el mejor equipamiento, con lo que sus unidades eran muy eficaces y bien armadas. Muy pocos miembros de las clases más bajas podían costeárselo con su paga de soldado.
Con el crecimiento de la población de Roma y las mayores necesidades militares el número de legiones aumentó primero a dos y posteriormente a cuatro.
El mando supremo de la caballería correspondía a un Magister Equitum, y el de la caballería de cada legión a los Tribunos de la Caballería.
El mando supremo de los infantes correspondía inicialmente al rey y después a los Cónsules o Dictadores (o a los Legatus). El mando de los infantes de cada legión correspondía a los Tribunos de la Milicia.
Los infantes fueron divididos en cinco clases según su armamento (en función de la riqueza personal) siendo las tres primeras llamadas hoplitas (por la armadura) y las otras dos Velites (auxiliares).
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