En los primeros tiempos, un ejército romano estaba compuesto por aproximadamente 1000 hombres, estos estaban divididos en cinco categorias (según su nivel económico), los más ricos estaban armados como hoplitas griegos (largas lanzas,espadas, corazas, grebas y escudos redondos), el grueso del ejército lo componía las otras cuatro categorías, con menor armamento y los más pobres no llevaban ninguna armadura y estaban armados con ondas. Adoptaban la formación de una falange, esta constía en un largo bloque de soldados con varias líneas de fondo protegidas por sus escudos y lanzas. A principios del siglo IV a.C. la legión formada por unos 4800 hombres tiene en la infantería cinco clases de soldados: los hastati, los príncipes, los triarii, los rorarii, y los accensi. Los hastatai, eran los hombres más jóvenes, llevaban armadura completa y escudo rectangular , como armas ofensivas, empleaban el pilum, y una espada corta. Unidos a estos estaban las levas, que eran los más pobres, llevando una lanza y varios pilum. Los príncipes, mejor armados que los hastati, pero eran hombres con más experiencia y madurez que aquellos. Los triarii, que eran los soldados más jóvenes e inexpertos, los accensi eran los luchadores menos seguros. La primera fila, o sea el grueso de la legión, la formaban los hastati, en las alas de la formación se colocaba la caballería; en segunda fila y como reserva para relevar y defender la primera línea se situaban los príncipes y, en la tercera, como reserva y para acudir a los sitios comprometidos, formaban los triarii. Entre los espacios que dejaban las turmas de caballería se solían situar máquinas arrojadizas.
En el siglo II a.C. los rorarii y los accensi se convirtieron en vélites y fueron repartidos entre todos los demás grupos a razón de 20 hombres por manipulo, se convirtieron en las tropas más móviles del ejército, ya que después de lanzar los pilum contra el enemigo, retrocedían entre las líneas de los hastati y los príncipes. Los manipulos eran ahora de 160 hombres, con dos centuriones al frente de cada uno. Otro hecho a destacar en este periodo fué el aumento en el número de las tropas auxiliares, y el descenso del número de ricos romanos que quisieran prestar servicio en el ejército.
El cónsul Mario introdujo el ejército profesional, aumentando el periodo de servicio que hasta ahora había sido de seis años, esto atrajo a muchos pobres que veían el servicio como un oficio, se tuvo cuidado de reenganchar a los soldados veteranos y de dar un buen retiro al finalizar el servicio. También se le otorga a él, el eliminar las diferencias entre las distintas líneas, dándole a todos igual armadura y armamento, y la división de la legión en diez cohortes. De este modo la legión entraba al combate en una formación de cinco cohortes en la primera línea, y de otras cinco cubriendo los espacios que quedaban entre las primeras.
Entre la reforma de Mario y el emperador Augusto hubo dos cambios que modificaría para siempre el ejército: el primero daba autoridad a los gobernadores provinciales para reclutar tropas, permitiendo levantar las nuevas tropas en cualquier provincia del imperio; y el segundo punto era que la lealtad de los soldados pasaba ahora a los comandantes, los cuales podían proporcionarle un botín.
En el siglo I a.C. Julio César reformó esta disposición, añadiendo una tercera fila de tres cohortes; es decir, que la formación combativo de la legión, desde entonces, consistió en un frente de cuatro cohortes, cuyos intervalos se cubrieron con tres en segundo término, y las tres de última fila quedaban como reservas. Con tal cambio, fue borrándose la importancia de la legión como unidad táctica, viniendo a ser reemplazada por la cohorte.
Es a partir de la segunda mitad del siglo I d.C. cuando se aumenta a 480 hombres el número de cada cohorte, dividida en seis centurias, y 810 hombres la primera cohorte dividida en cinco centurias.
El método de combatir consistía en arrojar al enemigo una lluvia de flechas y piedras por parte de los arqueros y honderos de las tropas auxiliares, rápidamente estas tropas se retiraban para dar paso al resto de tropas mediante el arrojo de los pilum hasta llegar al cuerpo a cuerpo, en donde se usaba la espada corta y el escudo.
Dentro de una legión, un hombre empezaba como simple soldado de a pie (miles), después de varios años de servicio y para los soldados con oficio, el primer ascenso era de miles a inmunis; aunque tenía el mismo salario, les eximía de las rutinas generales de los demás soldados.
Pero el primer ascenso verdadero convertía al soldado en principal, de los que existían dos clases: los que cobraban paga y media (sesquiplicarii) y los que percibían doble paga (duplicarii). El primer grupo incluía varios tipos de suboficiales, como el tesserarius (ordenanza). Entre los segundos estaban los portaestandartes (signiferi y vexillarii), los optiones y otros oficiales. El siguiente grado era el de centurión, en donde los más veteranos y experimentados (primi ordines) formaban parte de la primera cohorte, y el más antiguo de ellos (primus pilus) tenía derecho a asistir a los consejos de guerra.
El verdadero carácter de los centuriones aparece ilustrado en un episodio de la Guerra de las Galias de Julio Cesar. En el año 52 a.C., las tropas de César trataron de conquistar la fortaleza de Gergovia, pero fueron rechazados y tuvieron que retirarse monte abajo. En estas condiciones habrían sufrido terribles bajas, pero los centuriones se quedaron a cubrir la retirada de sus hombres: murieron casi 700 hombres, de los cuales 46 eran centuriones (uno por cada 14 legionarios, cuando la proporción normal era de 1 a 80).
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